自転車は軽車両であり、車両の一種です。
ただし、自転車を押して歩いている者は歩行者とみなされます。
また、道路交通法では、自転車のうち、大きさ等の一定の基準を満たすものを「普通自転車」として定義し、歩道の通行を認めるなどしています（以下単に「自転車」といったときは、この普通自転車のことをいいます。）。
第２条、第63条の３
（定義）
第二条この法律において、次の各号に掲げる用語の意義は、それぞれ当該各号に定めるところによる。
一～七（略）
八 車両自動車、原動機付自転車、軽車両及びトロリーバスをいう。
九・十（略）
十一 軽車両自転車、荷車その他人若しくは動物の力により、又は他の車両に牽引され、かつ、レールによらないで運転する車（そり及び牛馬を含む。）であつて、身体障害者用の車いす、歩行補助車等及び小児用の車以外のものをいう。
十一の二 自転車ペダル又はハンド・クランクを用い、かつ、人の力により運転する二輪以上の車（レールにより運転する車を除く。）であつて、身体障害者用の車いす、歩行補助車等及び小児用の車以外のもの（人の力を補うため原動機を用いるものであつて、内閣府令で定める基準に該当するものを含む。）をいう。
十一の三～二十三（略）
２ （略）
３ この法律の規定の適用については、次に掲げる者は、歩行者とする。
一（略）
二 次条の大型自動二輪車若しくは普通自動二輪車、二輪の原動機付自転車又は二輪若しくは三輪の自転車（これらの車両で側車付きのもの及び他の車両を牽引しているものを除く。）を押して歩いている者
（自転車道の通行区分）
第六十三条の三 車体の大きさ及び構造が内閣府令で定める基準に適合する自転車で、他の車両を牽引していないもの（以下この節において「普通自転車」という。）は、自転車道が設けられている道路においては、自転車道以外の車道を横断する場合及び道路の状況その他の事情によりやむを得ない場合を除き、自転車道を通行しなければならない。
（罰則 （略））
道路交通法施行規則第９条の２
（普通自転車の大きさ等）
第九条の二法第六十三条の三の内閣府令で定める基準は、次の各号に掲げるとおりとする。
一 車体の大きさは、次に掲げる長さ及び幅を超えないこと。
イ 長さ百九十センチメートル
ロ 幅六十センチメートル
二 車体の構造は、次に掲げるものであること。
イ 四輪以下の自転車であること。
ロ 側車を付していないこと。
ハ 一の運転者席以外の乗車装置（幼児用座席を除く。）を備えていないこと。
ニ 制動装置が走行中容易に操作できる位置にあること。
ホ 歩行者に危害を及ぼすおそれがある鋭利な突出部がないこと。
